技術関連の覚書

案件でやったり自宅で試したことの覚書

加速度センサ MPU-6050

加速度、ジャイロ6軸センサーのMPU-6050を使ってセンシング。

センサとの接続 センサの駆動電源は3.3Vなのでラズパイの3.3Vピンから電源を取ります。 I2C通信なので接続するのは電源(VccとGND)と信号線2本の合計4本だけです。

ラズパイ3やZEROの場合は 1(3.3V)、3(SDA)、5(SCL)、6(GND)になります。 これを基盤に書かれているとおりに配線します。 センサとの通信は"I2Cなのでまずraspi-confでI2Cを有効化する。

i2c-toolsをインストールしておく。

sudo apt update
sudo apt install -y i2c-tools

接続確認 i2cdetectコマンドで接続されているかを確認。 レジスタは68なので68が検出されればOK

pi@raspi:~ $ i2cdetect  -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 
70: -- -- -- -- -- -- -- --                         

Pythonで値を取るための準備

必要なライブラリをインストール

sudo apt -y install python3-smbus