加速度、ジャイロ6軸センサーのMPU-6050を使ってセンシング。
センサとの接続 センサの駆動電源は3.3Vなのでラズパイの3.3Vピンから電源を取ります。 I2C通信なので接続するのは電源(VccとGND)と信号線2本の合計4本だけです。
ラズパイ3やZEROの場合は 1(3.3V)、3(SDA)、5(SCL)、6(GND)になります。 これを基盤に書かれているとおりに配線します。 センサとの通信は"I2Cなのでまずraspi-confでI2Cを有効化する。
i2c-toolsをインストールしておく。
sudo apt update sudo apt install -y i2c-tools
接続確認 i2cdetectコマンドで接続されているかを確認。 レジスタは68なので68が検出されればOK
pi@raspi:~ $ i2cdetect -y 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f 00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 70: -- -- -- -- -- -- -- --
Pythonで値を取るための準備
必要なライブラリをインストール
sudo apt -y install python3-smbus